W 1976 roku, po protestach robotniczych w Radomiu i Ursusie Zbigniew Romaszewski uczestniczył w organizowanej przez Komitet Obrony Robotników akcji pomocy represjonowanym. Od 1977 był członkiem Komitetu Samoobrony Społecznej KOR. Wraz z żoną Zofią kierował Biurem Interwencyjnym KSS "KOR", rejestrującym przypadki łamania praw człowieka i niosące ofiarom bezprawia pomoc prawną i materialną. Na przełomie 1979 i 1980 zakładał Komitet Helsiński, organizację nadzorującą wprowadzanie w życie postanowień KBWE. Pod jego redakcją Komitet Helsiński opublikował "Raport Madrycki", omawiający stan przestrzegania praw człowieka w PRL, w oparciu o konkretne, zarejestrowane przez Biuro Interwencji, przypadki łamania prawa. W latach 1980–1981 kierował Komisją Interwencji i Praworządności NSZZ „Solidarność”, został wybrany do prezydium zarządu Regionu Mazowsze związku, a następnie do Komisji Krajowej. Był wielokrotnie zatrzymywany przez funkcjonariuszy Służby Bezpieczeństwa. Wraz z Zenobią Łukaszewicz zredagował książkę "Czerwiec 1976. Radom. Doniesienie o przestępstwie" (1981).
Tak Piotr Semka w "Do Rzeczy" wspomina Zbigniewa Romaszewskiego i jego związki z Radomiem: "Zawsze, gdy padać będzie nazwisko Zbigniewa Romaszewskiego będę
wspominał jego opowieści o wyjazdach z pomocą dla robotników z Radomia w
czerwcu i lipcu 1976 r. Młody pracownik naukowy fizyki przyjeżdża do miasta, w którym
stłumiono właśnie robotnicze protesty spowodowane drastycznymi
podwyżkami cen żywności. Rzekomo oświecony reżim Edwarda Gierka zrzuca
maskę i pokazuje groźną twarz komunistycznego państwa, które mści się na
robotnikach. Romaszewski spotyka przerażone rodziny, których bliscy są w
więzieniu, słyszy opowieści o sadystycznych ścieżkach zdrowia, w
trakcie których milicjanci ustawieni w szpaler bestialsko katują
robotników fabryki Łucznika zatrzymanych w czasie zajść.
- To było wtedy okupowane miasto – wspominał Romaszewski. - Tam zrozumiałem, że nie mogę być obojętny, bierny, że muszę pomagać i tym działaniem samemu zrzucać z siebie płaszcz lęku przed totalitarnym państwem".
