Pod koniec lat 90. pojawiła się myśl, by urodzonego w Przysusze znakomitego etnografa, folklorystę i kompozytora uczcić osobną placówką. Na siedzibę wybrano dwór Dembińskich, a właściwie parterową część wzniesionej ok. 1870 roku przez Juliusza klasycystycznej rezydencji. W 1989 dawny dwór został odrestaurowany, a rok później – z okazji setnej rocznicy śmierci Oskara Kolberga – otwarto tu muzeum. Dwa lata później placówka stała się oddziałem Muzeum Wsi Radomskiej w Radomiu.
„Muzeum upowszechnia wiedzę o życiu Oskara Kolberga, jego naukowym dorobku w dziedzinie etnografii i folklorystyki, o twórczości muzycznej oraz upamiętnia związki Kolberga z Przysuchą. Gromadzi, opracowuje naukowo i eksponuje zabytki i materiały prezentujące dzieło Kolberga, zaliczane do najwybitniejszych dokonań nauki polskiej XIX wieku. Przedstawia opracowany i konsekwentnie realizowany program badań kultury ludowej ziem dawnej Rzeczypospolitej oraz jedyny tego typu zbiór źródeł i opracowań, w postaci tomów „Ludu” i „Obrazów Etnograficznych” wraz z fragmentami archiwum rękopiśmiennego” - czytamy na stronie MWR.
Przy al. Jana Pawła II można oglądać stałą wystawę biograficzną „Oskar Kolberg (1814-1890). Etnograf, folklorysta, kompozytor”, która stanowi trzon programu ekspozycyjnego muzeum. Jak czytamy na stronie placówki „ekspozycja na bieżąco podlega uzupełnieniom uwzględniającym aktualny stan badań nad Kolbergowską spuścizną, pozyskiwanie nowych muzealiów oraz możliwości modernizacji opracowań aranżacyjnych”. Wystawa przedstawia życie i okresy twórczości Oskara Kolberga: jego rodzinę i dzieciństwo, związki z Przysuchą, lata nauki i młodość w środowisku warszawskim, pracę kompozytora i krytyka muzycznego, jego twórczość naukowo-badawczą w dziedzinie etnografii i folklorystyki, działalność edytorską, realizację programu „Lud”, okres spędzony w Modlnicy i ostatnie lata życia w Krakowie. Ekspozycję uzupełniają stylowo aranżowane wnętrza salonu i gabinetu. Z dawnego wyposażenia dworu Dembińskich zachowały się ozdobne detale architektury wnętrz, drewniane gzymsy i framugi drzwi i okien, dwa piece kaflowe i żeliwny kominek. Salon urządzono kopiami mebli w stylu biedermeier oraz oryginalnymi sprzętami z epoki. W aranżowanych wnętrzach salonu i gabinetu zaprezentowano XIX-wieczne malarstwo o tematyce wiejskiej i motywach ludowych, a w serwantkach wystawiono oryginalną XIX-wieczną porcelanę, srebra, szkło i bibeloty.
Część stałej ekspozycji stanowi wystawa poświęcona dziejom Przysuchy od XVIII do XX wieku, prezentująca historię dworu i jego właścicieli: Urszuli z Morsztynów oraz Franciszka, Ignacego i Amelii Dembińskich. Można tu zobaczyć zespół materiałów źródłowych do dziejów Przysuchy: kopie dokumentów rękopiśmiennych i archiwaliów (np. kopię przywileju Augusta III z 16 stycznia 1745), mapy i plany, materiały ikonograficzne pozyskane od rodziny Dembińskich oraz w wyniku kwerend w archiwach w Kielcach, Radomiu, Warszawie i Krakowie.
Organizowane w Muzeum im. Oskara Kolberga wystawy czasowe stanowią prezentację własnych zbiorów; często przedmiotem ekspozycji są obiekty z kolekcji prywatnych i zbiorów innych instytucji muzealnych.
Muzeum prowadzi ponadto działalność naukowo-badawczą i dokumentacyjną z zakresu historii i etnografii okolic Przysuchy. Wydaje książki, katalogi czy druki okolicznościowe. Realizuje też program edukacji regionalnej i wiedzy o sztuce. Od 2002 roku zaś jest organizatorem ogólnopolskiej Nagrody im. Oskara Kolberga „Za zasługi dla kultury ludowej”.
